4.8 座標変換

局所座標系の剛性を、力学（局所-全体座標変換）に基づき全体座標系へ変換します。

算定式

フレーム要素は \( e_x = (p_j - p_i)/L \) とし、参照ベクトルを直交化して ey・ez を構成します。剛性は次式で変換します。

\[ K_{\text{global}} = R^T \cdot K_{\text{local}} \cdot R \]

実装：common::transform（transform.rs）が算定します。 ですが、シェルは規約が逆で \( K_{\text{global}} = R \cdot K_{\text{local}} \cdot R^T \) とします。