pub fn best_fit_plane_normal(pts: &[[f64; 3]]) -> Option<[f64; 3]>Expand description
点群に最も当てはまる平面の単位法線を、主成分分析（全最小二乗）で求める。
重心まわりの共分散行列の最小固有値の固有ベクトルを法線に採る。通常の 線形回帰（\(z = ax + by + c\) の最小二乗）は 1 つの \((x,y)\) に 1 つの \(z\) しか対応づけられず鉛直面を表せないため使わない（構面はほぼ常に 鉛直面であり、同じ平面位置に何本も柱が立つ）。
点が一直線に並ぶ場合は平面が一意に定まらないため、その直線と鉛直軸を含む 平面の法線を返す（構面を素直に鉛直と読む）。直線自体が鉛直な場合は さらに定まらないため、X 方向を法線とする（YZ 平面の構面と読む）。
点が 3 個未満、またはすべて同一点の場合は None。